Стопоход Чебышева и лямбда-механизм
Стопоход Чебышева
В 19-м веке русский математик и механик, профессор Санкт-Петербургского университета Панфутий Чебышев изобрел «механизм Чебышева» в рамках решения задач преобразования вращательного движения в прямолинейное, которые стали актуальными с момента создания паровой машины. Стопоходящая машина Чебышева была впервые продемонстрирована на Парижской выставке в 1878 году как первый в мире шагающий механизм.
Лямбда-механизм
Стопохода Чебышева основывается на лямбда-механизм получивший название благодаря сходству с одиннадцатой буквой греческого алфавита «лямбда»:
1 — неподвижные шарниры
2 — незакрепленный шарнир вращающегося ведущего звена
3 — ведомый шарнир
Зависимость в лямбда-механизме, цикл А — ведущий шарнир и прямолинейное движение ведомого шарнира.
Шагающий механизм
Движение в механизме Чебышева просматривается сходство с траекторией движения копыта лошади. К лямбда-механизму приделывается «нога».
Точно такой же узел соединяется в противоположной фазе к неподвижным осям.
Дополнительные звенья для устойчивости согласовываются фазами вращения.
Аналогичным механизмом стоит считать механизм Хойкена, также преобразующий вращательное движение в прямолинейное.